· 唐宏伟;王军权;罗佳强;程翰超;胡金泽;
针对多无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)一致性编队在侧风干扰条件下队形保持问题，提出了一种改进二阶一致性算法的UAV编队队形控制方法。首先建立风扰条件下的UAV运动学模型，利用领航者构建相对运动坐标系，以直观描述编队队形；然后通过一致性理论结合领航跟随法设计编队队形控制方法，领航者采用改进L1制导律以适应风扰影响，保证领航者准确跟踪期望航迹；同时跟随者通过采用扩展状态扰动观测器估计并补偿风扰误差，实现风扰条件下稳定的编队队形。最后在有无风扰状态进行对比仿真实验，结果表明，所提控制方法能有效抑制风扰影响，能较好维持稳定的编队队形。