针对回收液罐车在行驶过程中车身位移引起罐内液相晃动的能量回收问题，同时为解决固液耦合作用下悬架动力学特性与馈能特性不协调问题，设计一种直线电机主动馈能悬架控制器。采用最优控制理论设计主动悬挂控制器，并通过遗传算法对液罐车的馈能特性、悬架平顺性、侧倾角加速度和安全性进行全局寻优。建立非线性车辆四自由度悬架半车模型，通过COMSOL软件获取液罐车侧向加速运动时罐内液体晃动的动态过程，并进行参数辨识，利用MATLAB/Simulink软件建立液罐车四自由度悬架仿真模型，最后通过GA+LQR控制器进行仿真验证。仿真结果表明，相对于传统悬架，所设计的GA+LQR控制器可将侧倾角加速度控制在2.5 rad/s~2以下，车身垂向加速度和侧倾角加速度均方值分别改善了80.1%和40.6%,有效地改善了液罐车的稳定性。因此，电池回收的能量从之前的428.16 J降至244.18 J。